雙閉環直流驅動器系統靜態特性分析

分析靜特性的關鍵是掌握PI調節器的穩態特征，一般存在兩種狀況：飽和—輸出達到限幅值，不飽和—輸出未達到限幅值。當調節器飽和時，輸出為恒 定值，輸入量的變化不再影響輸出，除非有反向的輸入信號使調節器退出飽和，換句話說，飽和的調節器暫時隔斷了輸入和輸出的聯系，相當于使該調節器 開環，當調節器不飽和時，PI的作用使輸入偏差電壓Δ U在穩態時總為零。  實際上，在正常運行時，電流調節器是不會達到飽和狀態的。因此，對于靜態特性來說，只有轉速調節器飽和與不飽和兩種情況。

雙閉環調速系統的靜特性在負載電流小于Idm*時表現為轉速無靜差,這時,轉速負反饋起主要的調節作用,但負載電流達到Idm時,對應于轉速調節器的飽 和輸出Uim*,這時,電流調節器起主要調節作用,系統表現為電流無靜差,得到過電流的自動保護.這就是采用了兩個PI調節器分別形成內、外兩個閉環的效果。 然而，實際上運算放大器的開環放大系數并不是無窮大，因此，靜特性的兩段實際上都略有很小的靜差，見圖3中虛線。